## Настройка запроса на поиск столкновений

Если возможности настроек структуры cdet_collided_faces не достаточны,
пользователь геометрического ядра C3D может реализовать собственный
запрос. Для этого необходимо определить наследника класса cdet_query и
реализовать для него специальную функцию обратного вызова (call-back
функцию) вида:

```cpp
typedef cback_res (*cback_func)(cdet_query *, message, cback_data &).
```

Ниже приведен пример реализации на языке программирования С++ структуры
cdet_query_result, являющейся наследником структуры запроса cdet_query.
Пример задает поиск до первого найденного пересечения и определяет, есть
ли хотя бы одно пересечение в контрольном наборе тел. Пример можно найти
в файле **cdet_data.h**.

```cpp
//------------------------------------------------------------
struct cdet_query_result: public cdet_query
{
cdet_result result;
cdet_query_result()
    : cdet_query(QueryFunc)
    , result(CDM_RESULT_NoCollisionDetected) {} 
private:
static cback_res QueryFunc(cdet_query * query, message code, cback_data &)
{
    cdet_query_result * q = static_cast<cdet_query_result*>(query);
    switch( code )
    {
        case CDET_QUERY_STARTED: // The collision query is started for all solids of the set
        {
            q->result = CDM_RESULT_NoCollisionDetected;
            return CBACK_VOID_RESULT;
        }
        case CDET_INTERSECTED: // First intersection is founded.
        {
            q->result = CDM_RESULT_CollisionDetected;
            return CBACK_SUFFICIENT;
        }
        case CDET_FINISHED: // A pair of solids is finished.
        return (q->result == CDM_RESULT_CollisionDetected) ? CBACK_BREAK:CBACK_VOID_RESULT;
        default:
        return CBACK_VOID;
        }
    }
};
```

В основе запроса лежит функция обратного вызова

```cpp
static cback_res QueryFunc(cdet_query * query, message code, cback_data & cData),   
```

которую пользователь может реализовать на свое усмотрение. Данная
функция передается в алгоритм **CheckCollisions** через структуру
cdet_query и будет вызываться при наступлении одного из следующих
событий (enum cdet_query::message):

-   CDET_QUERY_STARTED (начат поиск столкновений в контрольной группе
    тел),

-   CDET_STARTED (начат поиск столкновений для пары объектов),

-   CDET_FINISHED (завершен поиск столкновений для пары объектов),

-   CDET_INTERSECTED (найдено пересечение граней от пары объектов),

-   CDET_TOUCHED (найдены соприкасающиеся грани пары объектов).

Входными параметрами функции QueryFunc являются:

-   **query** -- указатель на структуру запроса,

-   *code* -- целочисленное значение, кодирующее событие поиска,

-   **cData** -- структура передачи данных.

Функция возвращает одно из значений перечисления cback_res:

-   CBACK_SUFFICIENT (Реакция клиентского приложения на события
    CDET_INTERSECTED или CDET_TOUCHED. Прерывает поиск для данной пары
    тел, но продолжает поиск столкновений других пар из контрольного
    набора тел),

-   CBACK_SKIP (Пропустить поиск для данной пары тел по событию
    CDET_STARTED: Поиск для других пар из набора будет продолжен),

-   CBACK_BREAK (Прерывает дальнейший поиск пересечений для всех
    событий),

-   CBACK_VOID (Не оказывает влияния на запрос столкновений, продолжает
    поиск), которое передает клиентское приложение ядру C3D для
    настройки алгоритма поиска.

Целочисленное значение *code* определяет событие поиска и может
принимать одно из значений:

-   CDET_QUERY_STARTED,

-   CDET_STARTED,

-   CDET_FINISHED,

-   CDET_INTERSECTED,

-   CDET_TOUCHED,

Структура данных **cData** предназначена для передачи пары элементов
типа cdet_query::geom_element и должна иметь вид:

```cpp
struct cback_data
    {
        geom_element first, second;
    };  
```

где элемент пары cdet_query::geom_element -- это структура деталей
поиска, содержащая следующие:

-   geom_element::**appItem** -- геометрический объект клиентского
    приложения,

-   geom_element::**refItem** -- геометрический объект типа MbRefItem,
    как правило это грань MbFace,

-   geom_element::**wMatrix** -- матрица перехода в общую, мировую СК из
    локальной СК тела.

Различная реализация метода обратного вызова **QueryFunc** позволяет
выполнять следующие настройки процесса поиска:

-   Собрать все пары граней, участвующих в столкновении тел;

-   В любой момент исключать из рассмотрения определенные тела или пары
    тел;

-   Различать случай пересечения и касания граней;

-   Прерывать поиск всех пересечений при достижении определенного
    результата;

-   Прерывать поиск при обнаружении пересечения или касания;

-   Группировать тела, чтобы в пределах группы пересечения не искались.